ひとひとりが歩ける幅の必要なサイズは0.6mと言われております
なのでマイカーのサイズ+0.6mは最低限の必要になってきます。助手席側も必要になってくると、さらに+0.6m必要です。普通車のサイズは全長4.7m、全幅1.7mが一般的です。なので普通車の場合は長さ5.0m×幅2.3mくらいが駐車場に最低限必要なサイズとなってきます。コンパクトカーや軽自動車の場合などは必要なサイズは変わってきます。また、車路(切り返しなどを行うスペース)の幅などによっても変わってきます。
国土交通省では普通自動車で長さ6.0m×幅2.5mを推奨しております。
(国土交通省リンク;https://www.mlit.go.jp/road/sign/kijyun/pdf/19920610tyuusyajou.pdf )